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バラ積みピッキングBin Picking

3次元形状認識
Bin Picking

3次元形状認識

山積み状態の部品から、個々の部品を画像認識し、重心位置と法線ベクトルを算出いたします。 定型品の場合には、モデルデータとのマッチングを行い認識する方法や、表面積を認識させる面フィッティング、物体の外形の輪郭から個体を認識させる手法、不定形物の大まかな重心座標取得する方法等、ピッキング対象物やタクトタイム等の条件を加味した様々な認識方法とシステム構成を提案させていただきます。

バラ積みピッキングの実践動画

 

IDS社のENSENSOカメラでスキャンした物体を(株)デンソー製のロボットが実際にピッキング作業を行っている動画です。

順位づけ、干渉チェック、ロボット通信

認識した物体からピッキングを行うには、複数認識した物体から、ロボットハンドの形状を認識した物体に当てはめ、アプローチ可能か干渉チェックを行い、どの物体からピックするか順位付けをします。
弊社の開発したソフトウェアでは、各種パラメーターの設定により、干渉チェックから、順位付けまで行いますので、システム構築にかかる工数を大幅に削減できます。また、各種ロボット通信にサンプルソフトウェアも用意しております。

定型品のピッキング

モデルデータとマッチングを行い、ボルトのような円筒の部品の位置を認識いたします。ボルトにワッシャー等の干渉物がある場合でも、ワッシャーを避けて、ピッキングが可能です
定型品のピッキング 定型品のピッキング

不定形物のピッキング ― ランダムワークピッキング

無数の形状パターンがあり、形状登録できない不定形物を認識し、個々の3次元座標や表面積の重心座標を算出致します。モデルデータは不要です。
不定形物のピッキング 不定形物のピッキング

外形輪郭ベースの認識

ピッキング対象物のモデルデータを作成し、対象物の輪郭ベースでマッチングを行い、位置を認識いたします。リアルタイムでの認識が可能です。単純な幾何形状の物体認識に最適です。
外形輪郭ベースの認識 外形輪郭ベースの認識

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