AI箱デパレシステム  Depalletizing System

箱デパレタイジング用 AIロボットビジョン 

 

箱デパレ用ロボットビジョンパレットやかご車内の箱認識は通常絵柄などを事前登録して、登録情報に基づき箱の認識を行う2次元の古典アルゴリズムを使用する場合が多い。この認識手法だと箱の種類分の画像をマスタデータとして格納する必要があり、新種が増えたり、箱の絵柄に変更があった場合は、物流センタの作業者の方が絵柄の登録を行う必要があります。日々の業務がある中で、どれだけの方がこの煩わしい事前登録作業を行うでしょうか? 弊社の画像認識技術は事前登録を極力無くした新しい認識方法になります。

 

 



箱デパレ AIロボットビジョン (2016年~現在)

 
   ランダムワーク対応、PPバンド・透明テープ、ほぼ全ての箱の認識が可能!

 

2010年より弊社にて多様な技術手法で様々な箱の認識を行い、現在は箱(矩形)におけるほぼ全てのワークを絵柄などの事前登録マスターを使用せず、認識することが可能となりました。
弊社の従来の技術にDeepLearningを組み合わせ、ランダムな箱を認識しロボットピッキングを行います。
下記のような様々な条件の箱が混載していても認識が可能です。
 ・大きさの違う箱
 ・封をするテープの色が様々な箱(透明テープ含む)
 ・表面の印刷が様々な箱
 ・PPバンドが巻かれている箱
 ・PPハンドが巻かれておりテープが貼っていない箱







NEW デパレ用箱認識 新アルゴリズム(MOP)を開発 
 (2019年~)

  
 同一種類・レイヤー積み対応、絵柄登録不要!

 

箱及び矩形に分類するワークの認識アルゴリズムとして数理最適化(MOP)アルゴリズムを新たに開発。
今回の箱認識アルゴリズムは、箱の絵柄などの情報は一切不要。箱サイズ情報のみを使用して、カメラで取得した3次元及び2次元の箱の形状から数学的手法と画像を認識を組合せて、箱の個々の認識を行うもので、
ロバスト性に優れ、高速処理向きな認識アルゴリズムです。

 


MOP認識アルゴリズムによる認識事例
 
箱上面の様々な積載パターンに対応可能で、認識速度も速く同一ワークに最適な認識手法です。

 MOPA.pngMOPA-001.png

 

 


箱 デパレシステム仕様概要
 

 

 

箱デパレは主にパレットやかご車からのロボットで荷卸しを行うシステムです。弊社のビジョンシステムでは、最上面の個々の箱の3次元の位置を認識してピッキングポイントをロボットコントローラやPLCなどに送信します。ピッキングポイントの座標系は、カメラ座標をロボット座標に変換して送信するのが一般的ですが、ユーザー座標系(ワールド座標)でも送信可能です。またロボットハンドの形状にあわせて、かご車やパレット・他に箱などにハンドが衝突しないように、ハンドの干渉チェックを行った上で有効なピッキングを送信します。

 

視野範囲 1200x1200mm
(カメラを複数台使用して視野範囲を広げることも可能です。1600㎜まで実績有)
奥行き(積載物MAX高さ)

2000mm(最大2300m ワーク最小サイズにより調整可) 

認識対象物 箱、その他矩形に類似する製品
3Dビジョン

3Dカメラ
*3Dカメラは視野範囲や設置条件により
 複数の機種の選択可

2Dビジョン                       

カラーカメラ(解像度5MP)
*特注照明により小型照明を使用

PC OS Windows10, CPU Corei7以上(GPU付き推奨)
*ご支給の場合有
電源

PC・照明用電源・PoEハブ
カメラ電源(固定カメラの場合)
入力:AC100-240V 50/60Hz

*ハンドアイ用3Dカメラ及び2DカメラはGigE PoE対応

外形寸法(TBD) 固定カメラは照明と一体型ユニット:特注ENSENSO X36
ハンドアイカメラ:ENSENSO N35を使用
設置面積  制御盤など寸法は別途打合せによる
接続ロボット

安川電機・ファナック・川崎重工・オークラ他

*PLC経由での接続可

認識ソフトウェア

同一ワーク:数理最適化アルゴリズム
ランダムワーク:2D+3D+DeepLearning

その他認識:残物確認、パレット有無、かご車枠認識など

ハンド干渉チェック機能 ピック&プレース ロボットハンド干渉チャック機能有
キャリブレーション機能

ロボットキャリブレーション

ハンドアイキャリブレーション(オプション)

品種登録 品種登録機能有
パターンマッチング機能 テンプレートマッチング機能有り(オプション)
*通常のデパレでは不要
処理時間(撮像から認識まで) 1.5sec~3sec (但し、使用する認識アルゴリズムによる)
   
   

modori.png